从膀胱镜检查到上尿路内窥镜检查的进展是自然的，儿科膀胱镜被用作第一个刚性棒 - 透镜输尿管镜。直径12F（3F = 1mm）的相对较大的棒透镜内窥镜结合超声波和电液压碎石探针成为第一种用于治疗输尿管远端结石的常用输尿管镜设备组合。

输尿管镜治疗结石，特别是远端输尿管结石是上尿路内窥镜检查的首次常见应用。在这种进化的早期，显然发现更小和更精确的仪器对正常组织造成的创伤更小。刚性输尿管镜从棒透镜成像发展到具有外径小型化的光纤成像。狭窄而细腻的远端输尿管曾需要有力的球囊扩张术，以进行输尿管镜检查; 然而，到1989年，基于光纤的刚性内窥镜足够小（平均直径7F），可在直视下频繁放置在远端输尿管中。小型硬性输尿管镜结合激光和气动碎石器目前用于治疗大学和社区环境中的远端输尿管结石。

柔性输尿管镜检查是硬性输尿管镜检查的一种有吸引力的替代方法，因为使用这种类型的仪器理论上更容易获得更近端的输尿管和肾内收集系统。输精管输尿管镜的应用首先由Marshall于1964年报道。他描述了由American Cystoscope Makers（Pelham Manor，NY）制造的9F内窥镜通过输尿管进入输尿管，以显示受影响的输尿管结石。这些第一柔性输尿管镜不能被引导并且没有工作通道，因此仅允许最原始的诊断操作。随后添加膀胱镜放置的“引导管”便于放置第一柔性输尿管镜。另外，冲洗剂然后可以通过引导管以从远端内窥镜镜片移位输尿管粘膜和碎屑。

20世纪80年代初，Bagley，Huffman和Lyon开始在芝加哥大学工作，开发出一种改进的柔性纤维输尿管镜。三项主要设计变更改善了输尿管柔性镜的潜力。首先，增加工作通道允许冲洗剂和内窥镜附件直接通过内窥镜而不是通过操作护套。其次，主动尖端偏转允许内窥镜被引导或转向到感兴趣的区域。最后，通过改变内窥镜轴的刚度（即，基于硬度计测量），主动偏转部分可以与内窥镜的被动弯曲（即，二次偏转）组合，这有利于如下所述的下极内肾入路。

二次内窥镜偏转，允许下极内肾入路。

第一个可操纵的，可主动偏转的柔性输尿管镜配备有相对较大的光纤束用于成像和照明。增加了工作通道和用于有效尖端偏转的电缆和滑轮系统，外径为3.6 mm。到20世纪80年代后期，光纤小型化和改进的几何像素填充产生了更小的光纤束，因此产生了更小直径的内窥镜。1990年灵活的输尿管镜规格包括10F外径，标准3.6F工作通道和单向主动尖端偏转。由于直接导丝内窥镜放置成为主流，因此不再需要导管。将这种柔性输尿管镜置于上尿路中通常需要经肛门内输尿管扩张。

2001年引入小直径（<8F）柔性输尿管镜提供了更大的主动尖端偏转，并显着提高了输尿管镜的治疗和诊断功效。这些内窥镜保持标准的3.6F工作通道，用于灌溉和配件使用，同时提供更大的偏转半径。此外，刚性轴允许无创伤直接内窥镜放置，通常没有导丝。

2014年，数字成像取代光纤用于小直径柔性输尿管镜。这种添加为数字增强提供了更大的清晰度，提高了肿瘤标测的灵敏度。数字成像器消除了石英束的圆形“昆虫眼”外观，提供了明亮清晰的矩形图像，其具有二十倍于光纤的分辨率并且可以被增强以强调恶性病变和其他尿路上皮异常。微型CMOS芯片成像器已经结合了现在标准规格的小轴径，夸大的尖端偏转，标准的3.6F工作通道等 。 集成的数字输尿管镜更轻，在设备的末端集成了LED。无需连接摄像头和灯线，设备故障的可能性较小，并且在人体工程学上也优于其前身。

目前，刚性和柔性输尿管镜的尖端直径平均为8F，并且通常无创伤地进入上尿路而没有壁内扩张。这些内窥镜用于诊断和治疗各种上尿路疾病，包括结石，尿路上皮恶性肿瘤，狭窄疾病和出血性病变。通过穿过内窥镜的工作通道的光学石英纤维施加的激光能量的添加促进了这些处理。具体的治疗方法将在本文的后续章节中进一步讨论。